Hrad byl založen v 2. polovině 14. století moravským markrabětem Janem Jindřichem. V následujících stoletích prošel několika přestavbami, které z původního gotického středověkého hradu vytvořilyrenesanční sídlo zámeckého typu. Hrad byl velkolepě zařízen, v komnatách nechyběly přepychové kusy inventáře, jako např. malby ve zlatých rámech, Benátské zrcadlo, křiálový lustr apod. Hradní zbrojnice byla hojně zásobena zbraněmi a municí. V místní okrasné zahradě bylo pěstováno mnoho exotických druhů dřevin, jako např. pomerančovník, citrónovník a vavříny. V jeho držení se vystřídala řada šlechtických rodů (např. Tetourové z Tetova, Lichtenštejn – Kastelkornové, Salm – Neuburkové), posledními majiteli byli v letech 1804-1945 Šternberkové.

V roce 1953 získalo malenovický hrad tehdy nově vzniklé krajské muzeum, dnes Muzeum jihovýchodní Moravy ve Zlíně. Část hradu je přístupná veřejnosti. Návštěvníci se mohou seznámit např. s hradními interiéry (tzv. malovaný sál s pozdně gotickou klenbou a dochovanými nápisy z 1. poloviny 16. století, domácí kaple s malbami z poloviny 18. století, zařízení kanceláře malenovického velkostatkuaj.